11月8日，中國(guó)航天員翟志剛、王亞平安全返回天和核心艙，神舟十三號(hào)航天員乘組第一次出艙活動(dòng)取得圓滿(mǎn)成功。此次出艙活動(dòng)中，航天員順利完成機(jī)械臂級(jí)聯(lián)裝置安裝工作，為后續(xù)實(shí)現(xiàn)“擎天巨臂”組合打下基礎(chǔ)。

接連兩臂，完成“1+1=1”

機(jī)械臂級(jí)聯(lián)裝置由雙臂組合轉(zhuǎn)接件和懸掛裝置組成，是空間站機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)組合動(dòng)作的關(guān)鍵裝備。其中，雙臂組合轉(zhuǎn)接件更是被空間站型號(hào)研制人員形象地比喻為“宇宙級(jí)機(jī)械臂轉(zhuǎn)接頭”。

空間站機(jī)械臂由中國(guó)航天科技集團(tuán)五院抓總研制，是中國(guó)航天事業(yè)發(fā)展的新領(lǐng)域之一，融合了機(jī)、電、熱、控制、光學(xué)等多個(gè)專(zhuān)業(yè)，這也更加凸顯了雙臂組合轉(zhuǎn)接件的研制難度。隨著中國(guó)空間站建設(shè)順利推進(jìn)，雙臂組合轉(zhuǎn)接件將幫助兩個(gè)形態(tài)截然不同的機(jī)械臂完成轉(zhuǎn)接，保證組合機(jī)械臂具備承載更大載荷進(jìn)行大范圍轉(zhuǎn)移的能力。

據(jù)航天科技集團(tuán)五院空間站機(jī)械臂飛控負(fù)責(zé)人高升介紹，空間站機(jī)械臂由核心艙機(jī)械臂(大臂)和“問(wèn)天”實(shí)驗(yàn)艙機(jī)械臂(小臂)組成。按照空間站關(guān)鍵技術(shù)驗(yàn)證及建造階段的任務(wù)規(guī)劃，實(shí)驗(yàn)艙機(jī)械臂將隨“問(wèn)天”實(shí)驗(yàn)艙一起發(fā)射入軌，并將在太空中與核心艙機(jī)械臂完成“大小臂在軌組合”的操作，而實(shí)現(xiàn)組合的關(guān)鍵裝置就是雙臂組合轉(zhuǎn)接件。由于長(zhǎng)度為10米的核心艙機(jī)械臂和長(zhǎng)度為5米的實(shí)驗(yàn)艙機(jī)械臂“體型”差異較大，因此端口設(shè)計(jì)也有較大差別。

如何做好兩個(gè)機(jī)械臂的對(duì)接，實(shí)現(xiàn)“1+1=1”的效果，完成適應(yīng)性強(qiáng)、操作難度更大的任務(wù)，對(duì)研制團(tuán)隊(duì)來(lái)說(shuō)是一個(gè)巨大的創(chuàng)新難題。

為此，航天科技集團(tuán)五院的研制團(tuán)隊(duì)一次次開(kāi)展方案論證、進(jìn)行設(shè)計(jì)優(yōu)化，將小小的“宇宙級(jí)機(jī)械臂轉(zhuǎn)接頭”從創(chuàng)意變成了“四兩撥千斤”的科技神器。它不僅有助于完成兩個(gè)機(jī)械臂的接口互連，更實(shí)現(xiàn)了兩者間電氣和信息互通，在惡劣的太空環(huán)境中安全打通兩個(gè)機(jī)械臂之間的“任督二脈”。

完成任務(wù)，收“刀”回“鞘”

在機(jī)械臂級(jí)聯(lián)裝置安裝過(guò)程中，首先安裝在核心艙艙壁上的懸掛裝置帶有巧妙的抱爪結(jié)構(gòu)，用于捕獲和存放雙臂組合轉(zhuǎn)接件，并為它提供供電保證。完成懸掛裝置安裝后，航天員翟志剛輕推雙臂組合轉(zhuǎn)接件進(jìn)入卡口位置，懸掛裝置在指令遙控下，通過(guò)抱爪結(jié)構(gòu)準(zhǔn)確地將轉(zhuǎn)接件抓住，并將其“擁入懷中”。

那么，雙臂組合轉(zhuǎn)接件和懸掛裝置到底是什么關(guān)系呢？據(jù)航天科技集團(tuán)五院空間站機(jī)械臂懸掛裝置主管設(shè)計(jì)師高翔宇介紹，雙臂組合轉(zhuǎn)接件好比“刀劍”，懸掛裝置則好比“刀鞘”。未來(lái)，當(dāng)兩個(gè)空間站機(jī)械臂開(kāi)展對(duì)接工作時(shí)，核心艙機(jī)械臂(大臂)將主動(dòng)探向雙臂組合轉(zhuǎn)接件，通過(guò)末端視覺(jué)相機(jī)識(shí)別靶標(biāo)，將其從懸掛裝置上精準(zhǔn)取出，進(jìn)而完成與“問(wèn)天”實(shí)驗(yàn)艙機(jī)械臂的組合，形成更長(zhǎng)、更穩(wěn)定的靈巧型空間機(jī)器人。

“屆時(shí)，空間站機(jī)械臂可達(dá)范圍直接拓展為14.5米，活動(dòng)范圍可直接覆蓋空間站三個(gè)艙段，隨時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)空間站艙體表面的巡檢?！?高翔宇說(shuō)，同時(shí)，機(jī)械臂在組合對(duì)接狀態(tài)下完成在軌任務(wù)后，又要重新分為大小機(jī)械臂兩個(gè)部分，此時(shí)雙臂組合轉(zhuǎn)接件自然是收“刀”入“鞘”，由核心艙機(jī)械臂主動(dòng)將雙臂組合轉(zhuǎn)接件重新放回懸掛裝置中。

“未來(lái)，在空間站完成三艙組合后，航天員出艙任務(wù)大部分將由組合臂的形式完成?！焙教炜萍技瘓F(tuán)五院空間站機(jī)械臂雙臂組合轉(zhuǎn)接件主管設(shè)計(jì)師朱超說(shuō)。

（馬帥莎 張宇 時(shí)小丹）