1965年，羅瑞卿又勘察了華南邊界。直到12月上海會議決定整他的前夕，他還在云南邊境勘察地形。他當總參謀長的6年內(nèi)，為了祖國的安危，邊境的安寧，已走遍了除西藏、臺灣以外中國沿邊沿海的山山水水。

在邊界線上，南方的熱帶雨林，氣溫可達攝氏40度，到處是毒蛇、螞蟥；在北方的荒漠戈壁，一年中幾乎天天刮風(fēng)，氣溫可降至零下40度，放眼望去，一片荒野，只有星星點點的駱駝刺說明此地尚有生命存在。在邊境線上當然也有風(fēng)景清幽的去處。但一心一意抓戰(zhàn)備的羅瑞卿滿腦子考慮的是何處需設(shè)防，何處需挖工事，敵人會從哪里來，我們?nèi)绾螒?yīng)付。對佳山麗水，他統(tǒng)統(tǒng)是熟視無睹，視而不見。“文革”結(jié)束以后，羅瑞卿到廣東療養(yǎng)。在新會，當?shù)刎撠?zé)人請他看小鳥天堂。他到了河邊，只見一片濃綠，萬鳥飛鳴。他“文革”前看地形曾路過新會，但并不知此地還有這么個好去處，便問當?shù)刎撠?zé)人：“這么好的地方，以前你們怎么不告訴我？”當?shù)刎撠?zé)人答：“那時你工作忙，來去匆匆，我們不敢提?！?

在羅瑞卿的工作日程表上，外事活動占用了相當多的時間。他經(jīng)常要陪同毛澤東、周恩來、劉少奇、鄧小平以及賀龍、陳毅等各位元帥會見外賓，并以軍委秘書長、總參謀長身份單獨會見外賓或主持各種會談，簽訂各類協(xié)議。每次見外賓前，秘書都要弄清地點、時間、參加人員、外賓情況、會談內(nèi)容、穿著什么衣服，不能有絲毫差錯。

60年代前期，在外事工作方面很重要的一項內(nèi)容是援越抗美。1961年5月，為了撲滅南越人民解放斗爭的烈火，美國在南越發(fā)動了“特種戰(zhàn)爭”。1964年8月5日，美國借口其軍艦在北部灣遭北越海軍的攻擊而派出大批飛機轟炸越南北方，制造了“北部灣事件”。當月，羅瑞卿即和周恩來一道致電越南主席胡志明、總理范文同和總參謀長文進勇，表示中國的關(guān)注和對越南抗美斗爭的支持。第二天，中國政府發(fā)表聲明，宣告：“美國對越南民主共和國的侵犯，就是對中國的侵犯，中國人民絕不會坐視不救?！?

1965年3月，美國出動地面部隊侵入越南南方。于是在越南的這場戰(zhàn)爭便變成為以美軍為主體、以“南打北炸”為特點的局部戰(zhàn)爭。

3月12日，中國政府再次發(fā)表聲明，重申自己的嚴正立場，表示要采取一切可能的措施支援越南人民，把抗美救國戰(zhàn)爭進行到底。

為了搞好援越抗美，根據(jù)周恩來建議，中共中央和國務(wù)院成立了由羅瑞卿任組長的“支援越南領(lǐng)導(dǎo)小組”，負責(zé)掌握援越的大政方針，審定重大援助任務(wù)和新增項目。為了協(xié)調(diào)國務(wù)院和中央軍委各部門的援越工作，根據(jù)羅瑞卿的建議，在支援越南領(lǐng)導(dǎo)小組之下又組成一個援越工作小組，由國務(wù)院中的外交部、鐵道部、交通部、郵電部、物資部、外貿(mào)部、經(jīng)委、計委、對外經(jīng)委和軍隊中的總參、總政、總后、海軍、空軍、鐵道兵、工程兵，及總參中的作戰(zhàn)、軍務(wù)、裝備、軍交、通信、情報部等21個單位組成，負責(zé)統(tǒng)一組織援助越南修公路、修鐵路、修機場、郵電、通訊等項業(yè)務(wù)并處理有關(guān)涉外事宜。

根據(jù)越方請求和中越雙方總參謀部的安排，至1965年底，已派出部隊開始構(gòu)筑東北群島永久性設(shè)防工程；建成內(nèi)排現(xiàn)代化機場；開始架設(shè)西北山區(qū)通信線路；改善鐵路網(wǎng)，在美機不斷轟炸條件下保障鐵路暢通；開始修筑7條公路；派出高炮部隊協(xié)助防空作戰(zhàn)。

在1965年12月，林彪對羅瑞卿發(fā)動突然襲擊后，援越抗美仍繼續(xù)進行，直至1973年8月。在這一期間，中國援越金額達200億美元，有1100名解放軍指戰(zhàn)員長眠于越南土地。

羅瑞卿還按照中共中央和中央軍委的決定，依據(jù)中國政府與老撾簽訂的協(xié)議，組織領(lǐng)導(dǎo)了援老抗美斗爭。此外還組織領(lǐng)導(dǎo)了武器裝備對外援助和培訓(xùn)外國軍事人員的工作。